说起来我这小飞机，刚装好那会儿，飞起来真跟喝了假酒一样，晃晃悠悠的，根本控制不住。我寻思着，零件都是好的，怎么就飞成这样了？后来听老鸟们说，这叫“没调参”，得用软件好好捯饬捯饬。
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第一次接触Cleanflight，头都大了
那时候大家都说Cleanflight上手快，功能也多。我就抱着试一试的心态，把飞控板接到电脑上，打开了那个Cleanflight的配置软件。这一打开不要紧，密密麻麻的参数瞬间把我给整懵了。
什么PID，Rates，Expo，还有那些奇奇怪怪的滤波器设置。我眼睛都看花了，完全不知道从何下手。那时候我心里就嘀咕，这东西怎么比搭飞机还复杂。
我壮着胆子，硬着头皮，就瞅着那个PID的界面。P、I、D这三个字母，像天书一样。我就想着，反正不懂，那我就“盲人摸象”。每个值都随便动了动，稍微调大一点，或者调小一点。自以为是地保存了，然后拔线，拿起遥控器，准备试飞。
结果？一油门上去，飞机“噌”一下就原地翻了个跟头，螺旋桨打得地板“啪啪”响，吓得我赶紧断电。这下才明白，调参这事儿，还真不能乱来。
笨鸟先飞，一点点摸索
吃了亏之后，我就知道不能再瞎搞了。没办法，只能老老实实地从头学起。
- 我开始泡各种穿越机论坛，看那些经验丰富的飞手是怎么调参的。
- B站上那些调参教程视频，我一个不落地看了好几遍，暂停、回放，生怕漏掉什么细节。
- 还加入了几个飞友群，厚着脸皮问那些懂行的大佬们。
慢慢地，我才开始有点眉目。原来PID这三个参数，它们各自都有自己的“职责”。
- P (Proportional)值，是管即时反应的，P值太低，飞机飞起来就软绵绵的，反应慢；P值太高，飞机就会过于敏感，开始剧烈抖动，嗡嗡作响。
- D (Derivative)值，是管抑制震动的，相当于给飞机一个阻尼，让它更稳定，消除P值可能带来的震荡。D值太低，震动抑制不住；D值太高，飞机又会变得迟钝，甚至可能过热。
- I (Integral)值，是管姿态保持的，确保飞机长时间保持在设定的姿态，不会因为一些干扰就慢慢“飘”走。I值太低，飞机姿态容易漂移；I值太高，又可能引起低频振荡。
我的“土法炼钢”调参过程
知道了大概原理，我就准备开始我的实战调参了。这玩意儿，就像以前老木匠打磨家具一样，得一点点来，急不得。
我找了个空旷点的地方，每次只改动一个参数，然后飞个一两分钟，感受一下手感，再回来改。
第一步：从P值开始。 我把I和D都降到一个很低很低的数值，几乎等于没啥作用。然后，我从一个比较低的P值开始，比如默认值的一半。飞起来果然软趴趴的，飞机感觉很“肉”，响应不及时。
我每次只往上调个几点，比如一个轴加20，然后再次试飞。就这样一点点往上加，直到我感觉到飞机开始轻微的抖动或者有高频的“嗡嗡”声，我就知道，这个P值有点高了。然后我会稍微回调一点点，找到一个P值，让飞机既有不错的响应速度，又没有明显的震动。这个过程，我在三个轴（俯仰、横滚、偏航）上都重复了一遍。
第二步：调整D值。 P值搞得差不多了，接下来就是D值。我同样从一个比较低的D值开始，慢慢往上加。加了D之后，我发现之前P值引起的那些细微的高频震动，确实得到了明显的抑制。飞机感觉更“紧凑”了。但是，如果D值加得太高，飞机飞起来又会感觉反应有点慢，而且电机可能会发热。我找到一个平衡点，让震动消失，又不至于让飞机迟钝。
第三步：调整I值。 是I值。这个I值我是这样调的：让飞机飞到空中，然后松开摇杆，看它能不能稳定地停在那里。如果停不住，慢慢往一个方向漂移，那说明I值太低了。我就一点点往上加，直到飞机在空中能比较稳定地保持姿态。I值也不能太高，不然可能引起低频的晃动。
除了PID，我还顺手把油门曲线稍微调了一下，让中段油门更线性，飞起来更舒服。Rates和Expo那些，我一开始没敢动太多，等PID调稳了，再慢慢去微调手感。
终于，飞机稳了！
这个过程，说起来简单，做起来真是磨人。有时候一个参数改错了，一飞起来就“砰”地一下，又炸机了。桨叶飞得满地都是，机架也磕磕碰碰，心疼！但每次炸机，我就提醒自己，这是交学费，下次就知道怎么避坑了。
记不清调了多少个晚上，也记不清换了多少副桨。终于有那么一天，我把参数调完，怀着忐忑的心情再次拿起遥控器。一油门上去，飞机缓缓升空，没有一丝晃动，稳稳当当地停在空中。
我轻轻推动摇杆，飞机流畅地做出各种动作，干净利落，没有一丝多余的晃动。那一刻，我简直不敢相信是我的小破机！那种稳当，那种听话，简直是脱胎换骨。
从那以后，我才知道，调参这玩意儿，真不是一蹴而就的。得靠耐心，得靠一点点试。每次飞个两三分钟，看看录像，感受一下手感，再回去改参数。虽然折腾了一阵子，也炸了好几回，但看到它稳稳当当的飞起来，那成就感，真是没得说。